توضیحات

شفت هارد با قطر 8 میل

شفت هارد با قطر 8 میل، به طور كلى شفت هارد مسیر حرکت پرینتر سه بعدی را مشخص می کند. اجزاء متحرک در يك پرینتر سه بعدی در مجموع به دو صورت خطی و دورانی حرکت می کنند.

در مورد حركت خطى همانطور كه از نامش پيداست اجزاء متحرک به صورت خطى حركت مى كند. از آنجايى كه هر دستگاه پرینتر و یا دستگاه سی ان سی براى حركت خود همانند رباتها نياز به مفصل و بقيه موارد دارد. بايد براى آنها انواع دسته بندى مفصل هايشان را انجام داد. حركت خطى در مفصل هاى ربات را به دو بخش عمده تقسيم مى شود: مفصل هاى خطى(Linear Joints). مفصل هاى قائم(Orthogonal Joints).

منظور از مفصل هاى خطى يا به اختصار نوع L يعنى اينكه دو مفصل كنار هم به صورت خطى درون يكديگر حركت مى كنند(شفت و بلبرینگ خطی).دو مفصل به وسيله يك شيار در درون يكديگر حركت مى كنند. در این حرکت اتصال هم راستا هستند. در حالت قائم اتصال به صورت عمو می باشد. ما از اصطلاح لينك استفاده كرده ايم كه منظور همان اهرم ها مى باشند. پس هر جا از عبارت لينك ورودى استفاده شد منظور همان اهرم ورودى است و هر كجا هم از عبارت لينك خروجى استفاده شد منظور همان اهرم خروجى است.

مفصل هاى چرخشى هم به صورت سه نوع و يا تركيبى از آنهاست. اين مفصل ها همانند زانوى انسان عمل نموده و حركات را براى يك ربات هموار مى كنند. اين مفصل ها را به اختصار با نام هاى L، T، V مشخص مى كنيم.

انواع حرکت و درجه آزادی. حركت به سمت بالا و پايين يك درجه آزادى محسوب مى شود. فرض كنيد يك بازوى رباتيكى داريد كه به سمت بالا و پايين حركت مى كند اين يك درجه آزادى است و وقتى به سمت چپ و راست حركت مى كند باز هم يك درجه آزادي به آن اضافه مى شود و تا اينجا داراى دو درجه آزادى است حال اگر بتواند به سمت جلو و عقب نيز حركت كند داراى سه درجه آزادى است و اگر بتواند در جهت سه گانه گفته شده حركت كند داراى شش درجه آزادى در فضا است.